常用的碼垛機器人抓手:

　　1.夾爪式機械手爪：用于高速碼袋；

　　2.夾板式機械手爪：用于箱盒碼垛；

　　3.真空吸取式機械手爪：用于可吸取的碼放物；

　　4.混合抓取式機械手爪：用于可吸取的碼放物；

　　5.混合抓取式機械手爪：用于幾個工位的協作抓放。

在使用碼垛機器人時，需要考慮機器人如何掌握產品的一件重要事情。真空抓手是最常見的機械臂端工具。相對來說，它們價格便宜，易于操作，而且能夠有效裝載大部分負載物。然而，在一些特定的應用中，真空起點也會遇到問題，如表面多孔基質、液體軟包裝或表面不均勻包裝等。

　　碼垛機器人主要優點:

　　1.碼垛機器人的碼垛能力遠高于傳統的碼垛能力要高得多；

　　2.結構簡單，故障率低，維護維修方便；

　　3.零部件少，維護成本低；

　　4.機械碼垛機的五分之一左右的電源消耗較低。

　　5.機械臂可設置在狹窄的空間內，現場使用效率高，應用靈活；

　　6.全部操作可在控制柜屏幕上手觸式完成，操作簡單。

　　7.堆垛層數可隨意設置，堆垛整齊，便于儲運。

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